机器人采用示教编程的优点-作用-好处

示教编程法的优点是简单方便，不需要环境模型，在演示实际机器人时可以纠正机械结构造成的错误。当然，示教式编程方法也有一定的缺点，如函数编辑的难度、传感器的使用难度、条件分支的表示难度、示教实际机器人时对机器人的占用等。

目前大多数机器人仍然使用示教法进行编程。示教法是一种成熟的技术，熟悉该任务的人很容易掌握，而且可以用简单的设备和控制来进行。教学过程很迅速，教学后可立即应用。当机器人被示教时，机器人的轨迹和各种操作都被储存在其控制系统的存储器中。如果需要，这个过程可以重复几次。在某些系统中，还可以用与教学时不同的速度进行重现。

①示教编程方法分为三个步骤：

a. 示教。这是机器人学习的过程，操作员用手教机器人做某些动作。

b. 储存。机器人的控制系统以程序的形式记忆所教的动作。

c. 复制。机器人根据教学过程中记忆的程序展示这些动作，这就是 "再现 "过程。

②示教编程有两种编程方式：在线示教和离线示教。

a. 在线示教。常用的方法有：人工指导，由有经验的操作者移动机器人的执行器，计算机记忆每个自由度的运动;辅助设备，用特殊的辅助设备来帮助教授人工难以移动的机器人，如大功率或高减速比机器人。为了方便现场教学，工业机器人一般都配备有示教盒，相当于一个键盘，上面有回零、示教方式、数字、输入、编辑、启动、停止等键。

b.离线示教。离线示教不建议使用，因为它不便于现场操作，而且工作量大，精度低。离线示教法包括：分析教学，将计算机辅助设计数据直接用于教学，并利用传感技术进行必要的修正;任务教学，指定任务和操作对象的位置，开出形状，由控制系统自动规划运动路径。任务教学是一个发展方向，具有较高的智能化水平，目前仍在研究之中。